Komitety Helsińskie zaczęły powstawać po podpisaniu Aktu Końcowego Konferencji Bezpieczeństwa i Współpracy w Europie (KBWE) w Helsinkach w maju 1975 roku. Pierwszym komitetem była Moskiewska Grupa Helsińska.
W państwach Europy centralnej i wschodniej komitety przez wiele lat działały w konspiracji, jako organizacje nielegalne. Obecnie ich celem jest obywatelska kontrola wypełniania przez rządy zobowiązań dotyczących wolności i praw człowieka, podjętych przez państwa na mocy umów międzynarodowych.
Helsińska Fundacja Praw Człowieka jest jedną z nielicznych organizacji, którą udało się bezproblemowo rozwinąć jako kontynuację działalności podziemnej w warunkach demokratycznych. Założyli ją członkowie Komitetu Helsińskiego w Polsce.
Komitet Helsiński w Polsce powstał w okresie stanu wojennego (1982). Został utworzony przez grupę osób związanych wcześniej z KSS KOR, Komisją Mediacji Regionu Mazowsze NSZZ Solidarność oraz ekspertów prawnych. Był organizacją podziemną, która budowała sieć współpracowników w kraju oraz za granica.
W 1983 roku Komitet przygotował swój pierwszy raport: „Polska w okresie stanu wojennego”. Dokument zawierał porównanie prawa polskiego ze standardami międzynarodowymi i państw o długiej tradycji demokratycznej, a także omawiał wykonywanie prawa przez władze polskie w okresie od 13 grudnia 1981 r. do 31 grudnia 1982 roku. Raport został przemycony na Zachód, przetłumaczony na angielski i francuski, a następnie przedstawiony delegacjom rządowym uczestniczącym w Konferencji Madryckiej KBWE. Zdaniem wielu politologów raport w sposób znaczący wpłynął na przebieg Konferencji. W późniejszych latach podobne publikacje przygotowywano corocznie.
Komitet Helsiński przygotowywał też raporty specjalne, np. na prośbę Międzynarodowej Organizacji Pracy czy też Komitetu Praw Człowieka ONZ, gdy rząd polski miał przedstawić swój własny raport dotyczący realizacji w Polsce postanowień Międzynarodowego Paktu Praw Obywatelskich i Politycznych ONZ.
Na początku 1989 roku Komitet opublikował niepełną listę swych członków i członkiń, przechodząc stopniowo do jawnej działalności. Po częściowo wolnych wyborach w czerwcu 1989 roku dokładnie połowa osób członkowskich znalazła się w parlamencie lub w pierwszym niekomunistycznym rządzie. Postanowiono wówczas zawiesić ich członkostwo w Komitecie, wychodząc z założenia, że członek władzy ustawodawczej lub wykonawczej nie jest w stanie skutecznie i obiektywnie monitorować przestrzegania praw człowieka przez władze. W połowie lat 90. rozciągnięto tę zasadę również na władzę sądowniczą. Obowiązuje ona do dzisiaj.
Pod koniec roku 1989 członkowie Komitetu Helsińskiego złożyli się i jako osoby fizyczne założyli Helsińską Fundację Praw Człowieka. Komitet jednak funkcjonuje do dziś i zabiera głos w sprawach istotnych z perspektywy ochrony praw człowieka.
